O século XIII era já conhecida a navegação astronómica através da posição solar. Para a navegação astronómica os portugueses, como outros europeus, recorriam a instrumentos de navegação árabes, como o astrolábio e o quadrante, que aligeiraram e simplificaram. Inventaram outros, como a balestilha, para obter no mar a altura do sol e outros astros, como o Cruzeiro do Sul descoberto após a chegada ao hemisfério Sul por João de Santarém e Pêro Escobar em 1471, que iniciaram a navegação guiada por esta constelação. Mas os resultados variavam conforme longo do ano, o que obrigava a correcções. Para isso os portugueses utilizaram tabelas de inclinação do Sol, as Tábuas astronómicas, preciosos instrumentos de navegação em alto-mar, que conheceram uma notável difusão no século XV. Quando se introduziram na náutica as observações astronómicas que a revolucionaram, em particular a observação de altura meridiana do Sol para com o conhecimento da declinação solar, se poder calcular a latitude do lugar, recorreu-se às tábuas Almanach Perpetuum, do astrónomo Abraão Zacuto, publicadas em Leiria em 1496, que foram utilizadas, juntamente com o seu astrolábio melhorado, por Vasco da Gama e Pedro Álvares Cabral.
