Au milieu du 10ᵉ siècle, la comtesse Mumadona Dias, a demandé qu’un monastère soit construit à Guimarães. Avec les attaques constantes des Maures, elle a décidé de construire une forteresse pour protéger les moines et la communauté chrétienne qui vivait autour d’elle.
Ainsi naît le primitif château de Guimarães. Au 12ᵉ siècle, le comte Dom Henrique et Dona Teresa viennent vivre au château de Guimarães et c’est probablement là que Dom Afonso Henriques, premier Roi portugais, est né.
Une fois sa fonction défensive disparue, le château entre dans une dégradation progressive et reste à l’abandon jusqu’au 20ᵉ siècle. C’est à cette date que le château est déclaré monument national et les travaux de restauration sont effectués.
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